L’àliga de Vilafranca és una de les àligues més antigues de Catalunya. Se’n desconeix l’origen, tot i que se sap la seva construcció data del segle XVII i que pertanyia a la Confraria de Sant Eloi, que aplegava argenters i ferrers de la vila. També se sap que des de l’any 1600 ja participava en celebracions públiques com feia el drac i altres personatges de la processó de Corpus, com per exemple la canonització de sant Raimon de Penyafort. Sembla ser que la seva primera presència a la Festa Major de Vilafranca data del 1778, i també està documentada la seva presència a les processons de Sant Fèlix de 1860, 1861 i 1876. La peça feia uns vuit pams d’alçada i uns deu de llargada, en una actitud vigilant, i en la que el ballador quedava gairebé amagat per complet. Però aquesta àliga va deixar de sortir cap al 1882, tot sembla indicar que a causa del seu mal estat de conservació.

Pel Corpus de 1926, l’agutzil Mestres, anomenat “Sigala”, va presentar una nova àliga amb les ales desplegades. Però les ales obertes sembla que dificultaven la portabilitat de la peça, doncs pesava i es balancejava molt, així que per la Festa Major del mateix any, la peça hauria estat modificada, plegant-li les ales. L’any 2002, a causa del mal estat de la peça, es va retirar de la Festa Major, i el 2003 es va presentar una àliga, novament amb les ales obertes, que va estar present a la Festa Major fins l’any 2009. L’any 2010, gràcies al treball a tres bandes entre el Ball de l’Àliga, el Consell de la Festa Major i l’Ajuntament de Vilafranca, i després d’un projecte de restauració a càrrec de Jordi Grau del Taller Drac Petit de Terrassa, es va poder presentar de nou plenament restituïda l’àliga de 1926. L’àliga va passar un procés de restauració amb el que es van recuperar els colors originals, es van retirar capes i pedaços de reparacions i es va realitzar una reestructuració de l’entramat intern de la peça. Des d’aleshores, la peça que balla a la Festa Major de Vilafranca, és la del 1926, una majestuosa àliga amb les ales plegades.

L’àliga és un element del bestiari fantàstic dels Països Catalans, que participa als seguicis populars de les ciutats i viles que havien tingut privilegis reials, com és el cas de Vilafranca. Per molts pobles antics, era també un símbol del poder, com per exemple per als romans, les legions dels quals combatien sota estendards coronats per àligues. Per als antics grecs i pel poble jueu, l’àliga simbolitzava la saviesa, i va ser associat pel cristianisme a sant Joan Evangelista. Així doncs ha estat des de molt antic un símbol de poder, material o espiritual, en diverses cultures.

En la cultura popular, s’associa també a una posició de poder o autoritat d’aquell qui la porta. L’àliga és una de les peces més honorables de l’heràldica, fins i tot més que el lleó, i en el passat només la podien incorporar aquells que havien prestat serveis molt notables a reis i emperadors. Com a exemple, tenim l’àliga bicèfala de l’imperi bizantí o la de l’Imperi Austrohongarès. Com a peça de bestiari festiu, és símbol del poder, i l’encarnació de la població a la que representa. Això queda representat en els atributs que porta: corona, escut al pit, i un colom que sosté al seu bec sense aixafar-lo. Aquest simbolisme queda palès cada Festa Major durant el Ball Solemne que ofereix a les autoritats de Vilafranca i els administradors de la Festa.